El Viejo Dragon ROMA44 Auxilia. Coh I Fi Vard M E C R, s I dC Britain 98 A.D.

A római hadseregben a gyalogság mindig is nagy, sőt meghatározó szerepet játszott, és valójában döntött a csaták kimeneteléről. A korai köztársaság idején (Kr. e. 6-5. század) a római gyalogság valószínűleg falanxképzést alkalmazott, és némileg hasonlított a görög polisz ilyen típusú egységeihez. A szamnita háborúk (Kr. e. 4-3. század) során azonban mélyreható változásokon ment keresztül, amelyek valószínűleg a római gyalogság három alapvető típusának kialakulásához vezettek: a triari (nehézfegyverzetű, lándzsás és legtapasztaltabb gyalogság) Hastati vagy principes (a római gyalogság fő tömege, két pilával, nehéz pajzzsal és van felfegyverkezve) és velites (könnyű gyalogság). Abban az időben a gyalogság manipulatív formációt használt. Az így formált római gyalogság a karthágói pun háborúk során (Kr. e. 264-146) vagy a Mare Nostrum keleti részén vívott harcokban is harcolt. Az ie 2. és 1. század fordulóján a római gyalogság Mariusz konzulnak köszönhetően újabb reformon ment keresztül. Fegyverzetét és felszerelését szabványosították, majd nem sokkal ezután bevezették a kohorszokra osztást, és maga a római hadsereg – beleértve természetesen a gyalogságot is – professzionalizálódott. A polgárháborúk során a római hadsereg mennyiségileg bővült, de alapvető szervezeti változásokon nem ment keresztül. Érdemes azonban hozzátenni, hogy valószínűleg a Kr.e. I. század végén jelent meg a legionáriusok felszerelésében a lorica segmentata, a leghíresebb és legismertebb római páncél. A principátus időszakában (i.e. 30-tól kb. i.sz. 235-ig) a reguláris hadsereg általában 28-32 légióból állt, amelyek egyenként körülbelül 5000 katonát számláltak. A harmadik század válsága (i.sz. 235-284) és a Dominate-korszak idején a római hadsereg valószínűleg 400-500 ezer főre bővült. emberek, és a fegyverzete is megváltozott. A sisakok, pajzsok és páncélok gyártása leegyszerűsödött, és a katonák új típusú fegyvereket kezdtek alkalmazni, mint például a plumbata. Hagyományosan feltételezik, hogy a római hadsereg az i.sz. 378-as adrianopolyi csatáig viszonylag hatékonyan tudott szembenézni más ellenfelekkel. Csak e csata után kezdődik az alkonyat a Római Birodalom nyugati részén.