A második világháború kitörése előtti német gyalogság szervezetének és taktikájának alakítására döntő befolyást gyakoroltak egyrészt az előző világháború tapasztalatai, de az 1920-as, 1930-as években született elméleti munkák is, amelyek gyakran hangsúlyozta, hogy a német gyalogságot támadó háború eszközeként kell felfogni. Ez a német gyaloghadosztály felszerelését és szervezetét egyaránt érintette, amely az 1939. szeptemberi hadjárat során 3 gyalogezredből állt, amelyek mindegyike 3 gyalogzászlóaljra, egy tüzérszázadra és egy páncéltörő századra oszlott. Ezenkívül számos támogató egység működött, köztük: egy tüzérezred 4 tüzérszázaddal (köztük egy nehéz), egy páncéltörő zászlóalj, egy szapper zászlóalj és egy kommunikációs zászlóalj. Összesen az ún. gyaloghadosztály. Az első mozgósítási hullámban megközelítőleg 17 700 fő volt, jelentős tüzérségi komponenssel, de géppuskákkal is bőven volt felszerelve. Korszerű és hatékony - akkoriban - kommunikációs és irányítási eszközeivel is rendelkezett. A háború során a gyalogsági hadosztályok átalakultak - 1943-ban néhányuk páncélgránátos hadosztályokká alakult. 1943-tól azonban a "hagyományos" gyalogság standard hadosztálya kb. 12 500 főből állt (és nem kb. 17 700 főből, mint 1939-ben), és tüzérségi komponensét - különösen nehéztüzérségét - is csökkentették benne, míg az anti- A harckocsi elleni védekezés jelentősen javult. Feltételezik, hogy a teljes második világháború alatt körülbelül 350 gyalogos hadosztály szolgált a Wehrmachtban.
A német hadsereg első tankjai az első világháború végén jelentek meg – ezek voltak az A7V gépek. A Versailles-i Szerződés aláírása után a német fegyveres erőknek megtiltották a páncélozott fegyverek fejlesztését, de a német fél nem tartotta tiszteletben ezeket a korlátozásokat, és titokban páncélozott fegyvereket fejlesztett ki. Adolf Hitler 1933-as hatalomra kerülése után azonban ez a fejlemény teljesen hivatalossá vált, és 1935-ben megalakult az 1. páncéloshadosztály. Az 1935-1939 közötti időszakban további részlegek alakultak, fő felszerelésük a Pz.Kpfw gépkocsi volt: I, II, III és IV. Egyetlen páncéloshadosztályt akkoriban egy két páncélosezredre, egy motoros gyalogdandárra és egyebek mellett támogató egységekre osztott harckocsidandár alkotott: felderítő, tüzérség, légelhárító és zapperek. Teljes munkaidőben körülbelül 300 harckocsiból állt. Azt is érdemes hozzátenni, hogy a német páncélos erők (németül: Panzerwaffe) a villámháború doktrínájának megvalósítására voltak kiképezve, nem pedig - mint sok korabeli hadseregnél - a gyalogsági tevékenységek támogatására. Ezért a "pancerniaków” kiképzésben a funkciók felcserélhetőségére, a tisztek és altisztek döntéshozatali függetlenségére, valamint a tulajdonában lévő harckocsik legjobb műszaki elsajátítására helyezték a hangsúlyt. Mindez 1939-ben Lengyelországban, de különösen Nyugat-Európában 1940-ben a német páncélozott fegyverek nagy sikereit eredményezte. Az észak-afrikai harcok során is - különösen az 1941-1942 közötti időszakban - a német páncélosok igen nehéz ellenfélnek bizonyultak. A Szovjetunió megszállása előtt a német páncéloshadosztályok száma csaknem megkétszereződött, de ezekben az egységekben a harckocsik száma körülbelül 150-200 járműre csökkent. A német páncélosok a keleti fronton folyó harcok során is - különösen 1941-1942-ben - kiképzésben és szervezettségben felülmúlták szovjet ellenfelüket. Az olyan járművekkel való érintkezés azonban, mint a T-34 vagy a KW-1, kikényszerítette a Pz.Kpfw V és VI harckocsik 1942-ben és 1943-ban történő bevezetését. A keleti fronton elszenvedett növekvő veszteségek, valamint a sztálingrádi vagy kurszki csaták elvesztése miatt a német Panzerwaffe meggyengült. Szerkezete nehézharckocsizászlóaljakból állt (3 harckocsi századdal), 1943-ban pedig páncélgránátos hadosztályokat hoztak létre. Egyre egyértelműbb volt a szovjet oldal előnye is, 1944-től pedig az, hogy egyszerre kellett harcolni keleten a szovjet csapatok és nyugaton a szövetségesek ellen. Azt is feltételezik, hogy ekkor (1944-1945 között) a német páncélosok kiképzése gyengébb volt, mint az előző időszakban, és nem jelentett olyan jelentős előnyt német részről, mint korábban. A német Panzerwaffe utolsó nagyszabású hadműveletei az ardenneki (1944-1945) és a magyarországi (1945) offenzívák voltak.