A német hadsereg első tankjai az első világháború végén jelentek meg – ezek voltak az A7V gépek. A Versailles-i Szerződés aláírása után a német fegyveres erőknek megtiltották a páncélozott fegyverek fejlesztését, de a német fél nem tartotta tiszteletben ezeket a korlátozásokat, és titokban páncélozott fegyvereket fejlesztett ki. Adolf Hitler 1933-as hatalomra kerülése után azonban ez a fejlemény teljesen hivatalossá vált, és 1935-ben megalakult az 1. páncéloshadosztály. Az 1935-1939 közötti időszakban további részlegek alakultak, fő felszerelésük a Pz.Kpfw gépkocsi volt: I, II, III és IV. Egyetlen páncéloshadosztályt akkoriban egy két páncélosezredre, egy motoros gyalogdandárra és egyebek mellett támogató egységekre osztott harckocsidandár alkotott: felderítő, tüzérség, légelhárító és zapperek. Teljes munkaidőben körülbelül 300 harckocsiból állt. Azt is érdemes hozzátenni, hogy a német páncélos erők (németül: Panzerwaffe) a villámháború doktrínájának megvalósítására voltak kiképezve, nem pedig - mint sok korabeli hadseregnél - a gyalogsági tevékenységek támogatására. Ezért a "pancerniaków” kiképzésben a funkciók felcserélhetőségére, a tisztek és altisztek döntéshozatali függetlenségére, valamint a tulajdonában lévő harckocsik legjobb műszaki elsajátítására helyezték a hangsúlyt. Mindez 1939-ben Lengyelországban, de különösen Nyugat-Európában 1940-ben a német páncélozott fegyverek nagy sikereit eredményezte. Az észak-afrikai harcok során is - különösen az 1941-1942 közötti időszakban - a német páncélosok igen nehéz ellenfélnek bizonyultak. A Szovjetunió megszállása előtt a német páncéloshadosztályok száma csaknem megkétszereződött, de ezekben az egységekben a harckocsik száma körülbelül 150-200 járműre csökkent. A német páncélosok a keleti fronton folyó harcok során is - különösen 1941-1942-ben - kiképzésben és szervezettségben felülmúlták szovjet ellenfelüket. Az olyan járművekkel való érintkezés azonban, mint a T-34 vagy a KW-1, kikényszerítette a Pz.Kpfw V és VI harckocsik 1942-ben és 1943-ban történő bevezetését. A keleti fronton elszenvedett növekvő veszteségek, valamint a sztálingrádi vagy kurszki csaták elvesztése miatt a német Panzerwaffe meggyengült. Szerkezete nehézharckocsizászlóaljakból állt (3 harckocsi századdal), 1943-ban pedig páncélgránátos hadosztályokat hoztak létre. Egyre egyértelműbb volt a szovjet oldal előnye is, 1944-től pedig az, hogy egyszerre kellett harcolni keleten a szovjet csapatok és nyugaton a szövetségesek ellen. Azt is feltételezik, hogy ekkor (1944-1945 között) a német páncélosok kiképzése gyengébb volt, mint az előző időszakban, és nem jelentett olyan jelentős előnyt német részről, mint korábban. A német Panzerwaffe utolsó nagyszabású hadműveletei az ardenneki (1944-1945) és a magyarországi (1945) offenzívák voltak.
A páncélgránátos német elnevezés a páncélgránátosok alakulatára, vagyis a saját tankjaikkal szoros együttműködésben harcra kiképzett gyalogsági egységekre. Ezt a kifejezést hivatalosan 1942-ben használták, amikor a gyalogsági hadosztályokat gránátoshadosztályokra, a motorizált gyalogos hadosztályokat pedig páncélgránátos-hadosztályokra keresztelték át. Hozzá kell tenni, hogy az 1937-1942-es években a Schützen-ezredet használták a páncélosokban szolgáló gyalogezredek leírására. Elméletileg a páncélgránátos-hadosztályok alapfelszereltségét a páncélozott féllánctalpas szállítók, különösen az Sd.Kfz.251 képezték, de az elégtelen termelés miatt ezeket a gyalogságokat gyakran teherautókkal szállították. A páncélgránátos-hadosztály alapvetően három gyalogezredből, minden ezredben két zászlóaljból és számos támogató egységből állt, beleértve a páncéltörő, légvédelmi, szapper és kommunikációs egységeket. Ezekben az alakulatokban gyakran használtak önjáró fegyvereket, mint például a StuG III. Érdemes hozzátenni, hogy a páncélgránátos-hadosztályok nemcsak a Wehrmachtban, hanem a Waffen SS-ben is megalakultak - például a Totenkopf-hadosztály vagy a Hohenstaufen-hadosztály.