A Feldgendarmerie egy német katonai rendőrség, amelynek eredete a napóleoni háborúkig nyúlik vissza. Ez az alakulat elsősorban saját hadserege soraiban volt a rend fenntartása, a gyakori bűncselekmények, illetve a fegyelem és szabálysértések üldözése. A német hadseregben már az I. világháború alatt is létezett a Feldgendarmerie, amikor az 1914-es 33 századról a háború végén már 115 századra nőtt. 1918 után az alakulat feloszlott. Azonban nem sokkal azután, hogy Adolf Hitler és a náci rezsim 1933-ban átvette a hatalmat, a Feldgendarmerie helyreállt a német fegyveres erőkben. Ennek a formációnak a speciális iskoláit Berlinben és Potsdamban is létrehozták, és a jelöltek kiválasztása nagyon szigorú és szigorú volt. A második világháború alatt a Feldgendarmerie nemcsak rendi feladatokat látott el a német fegyveres erőkben, hanem az európai megszállt területek feletti német ellenőrzés fenntartásáért is felelős volt. Szabotázs- és pártellenes akciókban is részt vett. Nem szabad megfeledkezni arról sem, hogy ennek a formációnak a tagjai emberiesség elleni bűncselekményekben és a holokauszt bűntettében is részt vettek.
A páncélgránátos német elnevezés a páncélgránátosok alakulatára, vagyis a saját tankjaikkal szoros együttműködésben harcra kiképzett gyalogsági egységekre. Ezt a kifejezést hivatalosan 1942-ben használták, amikor a gyalogsági hadosztályokat gránátoshadosztályokra, a motorizált gyalogos hadosztályokat pedig páncélgránátos-hadosztályokra keresztelték át. Hozzá kell tenni, hogy az 1937-1942-es években a Schützen-ezredet használták a páncélosokban szolgáló gyalogezredek leírására. Elméletileg a páncélgránátos-hadosztályok alapfelszereltségét a páncélozott féllánctalpas szállítók, különösen az Sd.Kfz.251 képezték, de az elégtelen termelés miatt ezeket a gyalogságokat gyakran teherautókkal szállították. A páncélgránátos-hadosztály alapvetően három gyalogezredből, minden ezredben két zászlóaljból és számos támogató egységből állt, beleértve a páncéltörő, légvédelmi, szapper és kommunikációs egységeket. Ezekben az alakulatokban gyakran használtak önjáró fegyvereket, mint például a StuG III. Érdemes hozzátenni, hogy a páncélgránátos-hadosztályok nemcsak a Wehrmachtban, hanem a Waffen SS-ben is megalakultak - például a Totenkopf-hadosztály vagy a Hohenstaufen-hadosztály.